Laboratorio de Robótica y Visión Artificial

Historia

Nuestros trabajos de investigación en Robótica se iniciaron en 1982 cuando el Depto. de Control Automático era una sección del Depto. de Ingeniería Eléctrica. Los primeros temas abordados fueron la construcción de un brazo mecánico con 3 gdl y de un sistema de adquisición y procesamiento de imágenes por hardware. Se hizo, además, en esos primeros tiempos un sistema de control de dicho brazo utilizando información visual. Durante los primeros 20 años de trabajo en esta área nos ocupamos de la clásica Robótica Industrial. En ese periodo realizamos trabajos en el modelado y control de robots manipuladores y robots móviles no holónomos, incluyendo el control coordinado de grupos de robots móviles y el uso de información visual dentro del lazo de control. Aplicamos técnicas de control adaptable y técnicas de control inteligente (Redes neuronales y lógica borrosoa). Se desarrollaron técnicas de análisis de imágenes para producir la información necesaria para el control de robots (control visuomotor de robots), llegando a utilizarla en la generación de mapas 3D del entorno y para la autolocalización de robots móviles. A fines de los años 90 habíamos incursionado en el uso de la Realidad Virtual en simuladores realistas y en Laboratorios Virtuales e Robótica accesibles por Internet.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

También incursionamos en el modelado y control de sistemas de manufactura flexible utilizando la teoría de sistemas a eventos discretos y las Redes de Petri. Por lo que concierne a la visión artificial desarrollamos proyectos de procesamiento y análisis de imágenes que han llegado hasta la reconstrucción 3D monocular y al uso de técnicas de visión estereoscópica.

 

Para el año 2007 ya habíamos abandonado lo que se ha dado en llamar la Robótica del Siglo XX (brazos manipuladores, robots móviles) para dedicarnos a la Robótica de humanoides como parte de los robots de servicio que caracterizan a la incipiente Robótica del Siglo XXI. Nos iniciamos con trabajos sencillos de modelado y control de prototipos comerciales de pequeño formato (Robonova I) y continuamos con aplicaciones más elaboradas como las de SLAM Visual y las de fútbol tanto bajo las reglas RoboCup, como bajo las reglas FIRA. Para identificarnos al seno de estas competiciones hemos adoptado el nombre de Team MexiKatroniX.

 

De manera incipiente, en nuestro grupo también se realizan algunos trabajos en el área de la Robótica Médica, que van desde el modelado de objetos deformables para su visualización en mundos virtuales y para la interacción háptica en simuladores realistas, hasta algunos trabajos en imagenología médica.