Laboratorio de Robótica y Visión Artificial

Robótica Médica

Los antecedentes que acumulamos en esta área se remontan a la tesis de maestría de Braulio Colmenero en la cual se trataba de controlar los movimientos de un robot laparoscopista mediante comandos simples de movimiento en el espacio cartesiano de la tarea (entrar-salir, izquierda-derecha, arriba-abajo), lo que obligaba a la solución de la cinemática inversa de una cadena cinemática abierta y redundante.

Más adelante, en el contexto de la tesis de maestría de Ulises Zaldívar, trabajamos en la realización de Mundos Virtuales Interactivos (MVI) que podían controlarse directamente con el Mouse o bien a través de programas escritos en Java utilizando una interfaz especialmente desarrollada para tales efectos, todo lo cual es accesible por Internet, así como una aplicación a robots móviles, tema de la tesis de maestría de Miguel A. Zúñiga.

Estos trabajos se complementaron con la tesis doctoral de Claudia Marmolejo en donde se hacía el modelado de entornos elásticos deformables para incorporarlos en los MVI en donde se mediante el cálculo de colisiones se generaban las fuerzas de interacción que eran reflejadas en el dispositivo háptico con el que se teleoperaba el robot. Finalmente, en la tesis de maestría de Jorge Ariel se trabajó el sistema de control de un sistema de Teleoperación bilateral en donde las fuerzas de interacción eran medidas en el robot o bien en el MVI. Actualmente, dentro de la tesis de maestría de Dulce Citlali se trabaja en aspectos de interacción con mundos virtuales elásticos y deformables con retroalimentación de esfuerzos (Haptics).

En el capítulo sobre proyectos se brindan algunos detalles someros de nuestro trabajo actual en esta apasionante área de la Robótica. Participamos, además, en los proyectos multilaterales Cyted denominados OpenSurg  y Arropar.